В нито едно друго произведение Кафка не се разкрива така, както в Писма до Милена. Милена Йесенска - талантлива и харизматична, преводачка на Кафка на чешки - е единствената жена в живота на писателя, която се приближава истински до него. За Кафка тя е жив огън, какъвто никога не е виждал. Именно с нея той споделя най-съкровените си мисли, а след края на връзката ѝ поверява своите дневници. Писма до Милена са интимен прозорец към желанията и надеждите на един от най-значимите писатели на XX век. Кафка се запознава с Милена Йесенска през 1920 година, когато тя превежда негови текстове. През 1924 година Кафка умира в санаториум край Виена, а през 1944 г. Милена намира смъртта си от ръцете на нацистите.

"Скъпа Милена, иска ми се краят на света да дойде утре. Тогава ще мога да взема следващия влак, да пристигна на прага ти във Виена и да кажа: "Ела с мен, Милена. Ще се обичаме без скрупули, страх или задръжки. Защото утре светът свършва." Може би не обичаме неразумно, защото смятаме, че имаме време или трябва да се съобразяваме с времето. Но какво ще стане, ако нямаме време? Или какво ще стане, ако времето, както го познаваме, е без значение? Ех, само ако светът свърши утре. Можем много да си помогнем." - Из книгата